通常由30-40个关节模组构成，可以实现类似人类的运动。
通过AI加成，实现强化训练，达到丝滑流畅的运行效果。
上臂关节模组采用直驱电机+谐波减速器+双编码器形式构成，具有非常好的位置精度。
下肢关节通常采用直驱电机+行星减速器+双编码器形式构成，具有高刚性高爆发的特点。
